結構前にプログラム完成していたのですが…
プリント基板だとプログラムの確認が即行できるのがいいですね。

SH-2Aでゴールを認識して、STM32(メインマイコン)とUARTで通信して、ゴール中央のx座標、y座標、正面がゴールの中心かどうか、の3つの変数を通信してい­ます。
ゴール中央が前にあるとSTBeeのLEDが光ります。
画面にゴール中央部分に印が表示されてはいるのですが、見えるかな…

キタコレ！

モタドラ用基板、動作しました。
肝心のモタドラは動いてませんが…(まぁ僕の管轄ではないので)

ぃゃー、プリント基板いいですね。クセニナッチャイソウ

アホ毛

モタドラを除けば、ゴールのバーより下に収まりますｗ

(勉強しろ俺)

基板が届いたので画像を適当に貼っときます。

サッカー専用基板つくりました。
このように距離センサーも直接つきます

eagleが作ったモータードライバも直接繋げることが可能

ボールセンサはこの距離でもきちんと反応しました。2m以上ありますね。部屋が汚いのは仕様です。(試験期間にプリント散らかしたので)

ロゴが入っていますよー

けど実はミスだらけという…ｗ
基板設計するの始めてだったので仕方がない、ということにしてください…

フリスクMP3プレーヤー基板。USB充電対応(のはず)

モータードライバ制御用STM32基板。PID制御をこっちのモタドラでやってメインのマイコンの負担を減らそうと思ったり。というか、これを使えばサッカー基板の配線ミスを克服出来る。

CANのコネクタです。
STBeeでも簡単に使えるように。

動かないXBee-FT232基板。USB刺しても認識すらしない。。
動かない基板に意味はあるのでしょうか？

ロボット動いたらまた更新します。